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Die Abteilung Bildverstehen am IPVR der Universität Stuttgart
besitzt drei Roboter der Firma Robosoft, die über eine
RS232-Schnittstelle angesteuert werden. Die RS232-Schnittstelle kann
auch über Ethernet mittels eines Funkumsetzers angesprochen werden.
Die Roboter haben eine Steuerkarte, die unter dem Betriebssystem
Albatros läuft und mit einem M68020-Prozessors von Motorola
bestückt ist. Aus Leistungsgründen und um in Zukunft flexibler zu
sein, sollen die Prozessorkarten ausgetauscht werden, welche die
Roboter ansteuern. Dabei wird ein schnellerer Prozessor, ein
M68040-Prozessor von Motorola, und ein anderes Betriebssystem,
Oberon, verwendet. Die Oberonkarten haben einen Ethernet-Anschluß
und können direkt über Funk angesprochen werden. Ein Funkumsetzer
wie bei den Prozessorkarten von Robosoft ist nicht mehr notwendig.
Außerdem können die Oberonkarten in Oberon programmiert werden.
Als Schnittstelle zu den Robotern existiert bereits die
Programmierschnittstelle RoI, die für diesen Einsatz erweitert
worden ist. Dabei werden die Befehle nahezu wie vorher verwendet, um
für die Anwender transparent zu sein. An den Befehlen sind kleinere
Änderungen und Auslassungen vorgenommen worden, die nicht in das
neue Konzept gepaßt haben. Neue Befehle sind hinzugekommen, die
allerdings nicht abwärtskompatibel sind. Die Kommunikation zwischen
der Workstation und der Oberonkarte basiert auf einer
Client-Server-Beziehung. Dabei werden kodierte Daten, welche den
ursprünglichen Befehlen und deren Parametern entstammen, auf der
Oberonkarte dekodiert und in Funktions- und Prozeduraufrufe
umgesetzt. Die Ergebnisse werden ebenfalls kodiert und an die
Workstation zurückgesendet, auf der sie dekodiert und über die
Schnittstelle an die Anwendung übergeben werden. Die
RS232-Schnittstellen der Oberonkarte können angesprochen werden, um
die Objektiveinstellungen der Stereokamerakopf oder eine PTU
anzusteuern. Dazu ist eine Funktion implementiert worden, die Daten
über eine RS232-Schnittstelle an das entsprechende Gerät sendet
und anschließend die Antwortdaten empfängt. Die
Ultraschallsensoren der Roboter werden von einer eigenen
Prozessorkarte aus angesteuert. Die Prozessorkarten befinden sich im
selben VME-System, über dessen VME-Bus die beiden Prozessorkarten
ihre Daten austauschen. Der Datenaustausch der Ansteuerungsbefehle
und der Ergebnisse wird über ein Dual-Ported-Shared-Memory
vollzogen. Es werden zwei Modi zur Ultraschallabfrage
bereitgestellt. Der erste ist der Anfragemodus, der eine Anfrage an
die Ultraschallkarte stellt. Diese feuert die entsprechenden
Ultraschallsensoren und liefert die Ergebnisse. Der zweite Modus ist
der Automatikmodus, der nach seiner Aktivierung ständig
Ultraschallsensoren feuert und die Ergebnisse in einer Tabelle
aktualisiert. Um diese Modi herum sind neue Ultraschallbefehle
entwickelt worden zur Abfrage aller Ultraschallsensoren, einer
Teilmenge der Ultraschallsensoren und der Ultraschallsensoren einer
bestimmten Fahrrichtung. Diese stehen in zwei Versionen zur
Verfügung, die sich bzgl. der Ergebnisse unterscheiden. Zum einen
wird nur das Meßergebnis und zum anderen werden zusätzlich zeit-
und ortsbehaftete Informationen mit zurückgegeben. Ein
intelligenter Fahrbefehl ist implementiert worden, der auf
Ultraschall basiert. Der Einsatz des Ultraschalls verhindert dabei
die Kollision mit Hindernissen. Für eine Erweiterung dieses
Fahrbefehls ist ein Entwurf angegeben. Diese Erweiterung soll nicht
nur eine Kollision mit einem Hindernis vermeiden, sondern um das
Hindernis herumfahren, um ein gegebenes Ziel trotz des Hindernisses
zu erreichen.
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